Database
LimSim 会在仿真时将所有数据存储在数据库中，方便对仿真进行分析与评价。LimSim 使用轻量级开源数据库 
SQLite 进行数据存储，方便数据的查看与迁移。LimSim 对仿真数据的存储主要分三个部分：路网数据、车辆数据和仿真数据，下面分别对这三个部分进行介绍。
路网数据¶
LimSim 以 SUMO 的路网为基础，对多类型的路网结构进行建模。通过以下几个表格记录路网的数据，在数据回放时，以下面的数据为依据进行路网的重建。
edgeINFO¶
| 字段 | 数据结构 | 描述 |
|---|---|---|
id |
TEXT PRIMARY KEY | edge 的 id |
laneNumber |
INT | edge 的车道数 |
from_junction |
TEXT | edge 的起点所在的 junction |
to_junction |
TEXT | edge 的终点所在的 junction |
laneINFO¶
| 字段 | 数据结构 | 描述 |
|---|---|---|
id |
TEXT PRIMARY KEY | lane 的 id |
rawShape |
TEXT | lane 的中心线几何结构 |
width |
REAL | lane 的宽度 |
maxSpeed |
REAL | lane 的最大限速 |
edgeID |
TEXT | lane 所属的 edge 的 id |
length |
REAL | lane 的长度 |
lane 的 rawShape 是以字符串的形式存放在数据库中的，以 和 , 作为分隔符。比如，下面的 rawShape 就记录了三个点，分别是 (10.2,100.3)，(14.3,15.4) 和 (13.4,12.6)。
junctionLaneINFO¶
在 SUMO 的路网中，有两种类型的 lane，一种是由用户自主生成的，具有特定名称的 lane。另一种则是为了连接第一种 lane，而由 SUMO 自动生成的 lane，这类 lane 的特点是名称的第一个字符都是 :，且都具有 internal 的属性。这里为了方便区分，我们将第二种 lane 定义为 junctionLane。junctionLane 总是连接两条 lane，部分 junctionLane 还具有信号灯的属性。
| 字段 | 数据结构 | 描述 |
|---|---|---|
id |
TEXT PRIMARY KEY | junctionLane 的 id |
width |
REAL | junctionLane 的宽度 |
maxSpeed |
REAL | junctionLane 的最大限速 |
length |
REAL | junctionLane 的长度 |
tlLogicID |
TEXT | junctionLane 所属的信号控制逻辑 ID |
tlIndex |
INT | junctionLane 在所属信号控制逻辑中的序号 |
connectionINFO¶
前文提到，两条 lane 是由一条 junctionLane 连接的，connection 则是记录这种连接关系的。
| 字段 | 数据结构 | 描述 |
|---|---|---|
fromLane |
TEXT | 起点 lane 的 id |
toLane |
TEXT | 终点 lane 的 id |
direction |
TEXT | 方向，具体参考 XXXX |
via |
TEXT | 连接两条 lane 的 junctionLane 的 id |
junctionINFO¶
| 字段 | 数据结构 | 描述 |
|---|---|---|
id |
TEXT PRIMARY KEY | junction 的 id |
rawShape |
TEXT | junction 的几何结构 |
与 lane 的 rawShape 一样，junction 的 rawShape 也是以字符串的形式记录的，同样以 和 , 作为分隔符。但是 junction 的 rawShape 记录的是 junction 的外部轮廓。
tlLogicINFO¶
| 字段 | 数据结构 | 描述 |
|---|---|---|
id |
TEXT PRIMARY KEY | 信号控制逻辑的 id，也是对应 junction 的 id |
tlType |
TEXT | 信号控制逻辑的类型，分为 static, actuated和delay_based |
preDefPhases |
TEXT | 信号控制逻辑的相位和相序，具体参考 XXX |
trafficLightStates¶
| 字段 | 数据结构 | 描述 |
|---|---|---|
frame |
INT | 当前的仿真时刻 |
id |
TEXT | 信号控制逻辑的 id |
currPhase |
TEXT | 当前的相位 |
nextPhase |
TEXT | 下一个相位 |
switchTime |
REAL | 当前相位剩余的持续时间 |
车辆信息¶
车辆的信息分为两种，一种是车辆的固有属性，另一种是仿真过程中的实时状态。
vehicleINFO¶
| 字段 | 数据结构 | 描述 |
|---|---|---|
vid |
INT | 车辆的 id |
length |
REAL | 车辆的长度 |
width |
REAL | 车辆的宽度 |
maxAccel |
REAL | 车辆的最大加速度 |
maxDecel |
REAL | 车辆的最大减速度 |
maxSpeed |
REAL | 车辆的最大速度 |
vTypeID |
TEXT | 车型的 id |
routes |
TEXT | 车辆的 route 信息 |
frameINFO¶
| 字段 | 数据结构 | 描述 |
|---|---|---|
frame |
INT | 当前的仿真时刻 |
vid |
INT | 车辆的 id |
vtag |
TEXT | 车辆的角色，可以取 ego, AoI 和 outOfAoI |
x |
REAL | 车辆此刻的 x 位置 |
y |
REAL | 车辆此刻的 y 位置 |
yaw |
REAL | 车辆此刻的 yaw 角，以 x 轴正方向为起点，逆时针为正方向 |
speed |
REAL | 车辆此刻的速度 |
accel |
REAL | 车辆此刻的加速度 |
laneID |
TEXT | 车辆此刻所在 lane 的 ID |
lanePos |
REAL | 车辆此刻在 lane 上的距离 lane 起点的距离 |
routeIdx |
INT | 车辆当前处于 route 的第几段上 |
仿真信息¶
仿真信息主要包括仿真的基本信息和评价的信息
simINFO¶
| 字段 | 数据结构 | 描述 |
|---|---|---|
startTime |
TIMESTAMP | 仿真启动时的时间戳 |
localPosx |
REAL | local area 模式下，固定视角的 x 位置 |
localPosy |
REAL | local area 模式下，固定视角的 y 位置 |
radius |
REAL | local area 模式下，区域的半径 |
egoID |
TEXT | ego track 模式下，ego 的 id |
netBoundary |
TEXT | 仿真路网的范围，即左下角和右上角的坐标 |
description |
TEXT | 仿真的模式，有 ego track 和 local area 两种 |
note |
TEXT | 备注信息，可以是算法的版本号和参数等 |
evaluationINFO¶
| 字段 | 数据结构 | 描述 |
|---|---|---|
frame |
INT | 当前的仿真时刻 |
offset |
REAL | Ego 偏离车道中心的距离 |
discomfort |
REAL | Ego 的加加速度信息 |
collision |
REAL | Ego 的 TTC1 的倒数 |
orientation |
REAL | Ego 偏离车道中心的角度 |
consumption |
REAL | Ego 的油耗信息 |
数值经过处理
上述指标均经过归一化处理，并不是真实数值，详情请参考 
场景评价
-
TTC(Time To Collision)：指两车保持当前的速度行驶，多久后会发生碰撞。 ↩