Evaluation
Evaluation模块用于实时评估车辆所处的场景。其包含了五个维度的评价指标，评价结果可以用于决策，也可以用于场景提取，为后续的测试提供数据。
下面我们分别介绍这五个维度
Consumption¶
我们应用如下公式来计算车辆的能量消耗情况：
这里 \(v\) 和 \(a\) 分别是车辆的速度和加速度。
自由驾驶（巡航）情况下，车辆速度较大，加速度较小，整体能耗较高，速度占主导项； 当前方有紧急情况需要刹车时，速度急剧变小，加速度比较大，整体能耗消耗较低但是出现不连续变化。
Collision¶
我们使用二维TTC(Time-to-Collision)来计算可能的碰撞， 二维TTC定义为：假设两车以当前的速度的和方向继续行驶，两车碰撞所需要的时间。 TTC显示了潜在的碰撞危险，其可以用来评估轨迹规划算法的安全性。
这里我们参考了nuplan的实现并根据数据格式进行了简化。
Orientation¶
我们用车辆偏离车道中心线的方向（速度方向与车道中心线的夹角）作为orientation。
其中，\(\theta_{ego}\) 和 \(\theta_{ref}\) 分别是自车和自车在参考线上投影点的角度（世界坐标系），这里有三点需要注意：
1. 为了展示方便，我们使用 \(\sin\) 进行归一化
2. 在路口内考虑偏向角意义不大，因此这里的 \(\theta_{ref}\) 实际上指的是“历史轨迹中，最近的，在NormalLane上对应的点”
3. 同样是为了展示方便，我们增加了delay项，使得转弯显示地更加顺滑。
orientation可以体现出车辆的转弯行为，特别是需要无保护左转场景时，可以利用Orientation的结果筛选出一些场景来进行测试。
Discomfort¶
我们用jerk 的平方来表示discomfort，
这里 \(a\) 是加速度。 jerk可以表现出车辆在运动时出现的急刹以及突然启动对乘客的影响。
Offset¶
我们以车辆偏离车道中心线（在junction里面，我们不会计算此项）距离的平方作为offset。
这里 \(d\) 是车辆在Frenet坐标系下的横坐标(lateral coordinate).
offset可以用以检测车辆变道的行为。由于LimSim 提供的默认规划器是建立在frenet坐标系下的，因此这一项可以很方便地计算出来。
Visualization¶
我们使用五星图来可视化上面五个维度的结果，为了使结果表现出一致性，我们对结果进行了适当的变换。
Data Retrieval¶
我们将实时评估的结果存储在数据库中，用以进行场景提取和分析。我们可以使用如下代码将评估结果转化为DataFrame: