Overview

LimSim中使用TrafficManager类来统一管理，这个类主要负责对于AOI范围内的车辆进行“预测-决策-规划”（PDP）流程，最终为每辆车生成一条合理、安全、符合运动学约束的轨迹。

在使用时，我们需要首先初始化TrafficManager类，初始化需要的参数如下：

参数名	必须/可选	描述
model	必须	传入的包含Sumo仿真的仿真模型，应当为Model类或者ReplayModel类
predictor	可选	车辆的预测器，应当是一个AbstractPredictor 的子类。
ego_decision	可选	自车的决策器，应当是一个AbstractEgoDecisionMaker 的子类。
ego_planner	可选	自车的规划器，应当是一个AbstractEgoPlanner 的子类。
multi_decision	可选	适用于多车的联合决策器，应当是一个AbstractMultiDecisionMaker 的子类。
multi_veh_planner	可选	适用于多车的联合规划器，应当是一个AbstractMultiPlanner 的子类。
config_file_path	可选	配置文件路径。其负责存储PDP流程中的一些重要可修改参数。

LimSim已事先实现了PDP全流程的方法，这意味着用户不需要填充任何算法即可正常运行LimSim。

同时，LimSim也支持用户替换PDP流程中的部分或全部算法，只需继承给定基类并填充接口，即可使Limsim拥有全新表现。