LimSim, SUMO, CARLA Co-Simulation

LimSim, SUMO, CARLA 协同仿真¶

CARLA 是一款开源的自动驾驶仿真器，具有包括感知、定位等在内的多个功能，可以用来帮助训练自动驾驶的各个模块。CARLA 官方提供的 SUMO co-simulation 功能使得用户可以利用 SUMO 管理仿真的背景交通流，也使得 LimSim, SUMO, CARLA 的协同仿真成为可能。

进行协同仿真主要利用 SUMO 的平行仿真(Parallel simulation) 功能，开启这个功能后，主程序的可以作为 Server 仿真，而子程序可以作为 Client 接受数据。因此我们可以将 LimSim 作为主程序运行，将 CARLA 的 co-simulation 作为子程序运行。

步骤 0：安装 CARLA¶

⚠️ 所有的指令都基于 Linux，Windows 支持未经测试和保证。

首先，您需要通过包安装来安装 CARLA，推荐使用版本为 0.9.12+ 的 Carla。请参考以下链接：

快速入门包安装 - CARLA 模拟器

然后，请确保已经配置了 CARLA 和 SUMO 的联合仿真。请参考以下链接：

SUMO - CARLA 模拟器

现在，您应该在 LimSim 文件夹旁边有一个名为 Carla 的文件夹，Carla 文件夹的结构应如下所示：

├── CarlaUE4
│   ├── AssetRegistry.bin
│   ├── Binaries
│   ├── CarlaUE4.uproject
│   ├── Config
│   ├── Content
│   └── Plugins
├── CarlaUE4.sh
├── Co-Simulation
│   ├── PTV-Vissim
│   └── Sumo
├── PythonAPI
│   ├── carla
│   ├── examples
│   ├── python_api.md
│   └── util
├── README
├── ......
├── ......
└── VERSION

步骤 1：运行 CARLA 联合仿真¶

您应该打开两个终端。

# 终端 1 
cd path-to-carla/ 
./CarlaUE4.sh -world-port=2000 -resx=400 -resy=300 -quality-level=Epic

现在您应该看到 CARLA 图形界面。然后切换到另一个终端：

# 终端 2 
cd path-to-carla/ 
cd PythonAPI/util/ 
python3 config.py --map Town05

现在 Carla 中的地图已成功切换为 Town05 地图。

# 终端 2 
cd ../.. # 回到 carla 根目录 
cd Co-Simulation/Sumo 
python3 run_synchronization.py examples/Town05.sumocfg --sumo-host 127.0.0.1 --sumo-port 8813 --client-order 2

终端应持续输出 Could not connect to TraCI server at 127.0.0.1:8813 [Errno 111] Connection refused Retrying in 1 seconds，不要担心，这意味着您的设置都已完成。现在继续下一步！

步骤 2：运行 LimSim 联合仿真¶

在 ModelExample.py 的 main 函数中修改代码：

if __name__ == "__main__":     
    net_file, rou_file = file_paths['CarlaTown05']     
    run_model(net_file, rou_file, ego_veh_id="4", carla_cosim=True)

然后打开第三个终端：

# 终端 3 
cd path-to-limsim/ 
python ./ModelExample.py

然后您应该看到所有 LimSim/Sumo/CARLA 图形界面开始联合仿真。

您可以使用 w、a、s、d、q、e 来控制 CARLA 中的视角移动。

步骤 3：（可选）在 CARLA 中更改鸟瞰视图¶

如果您希望 CARLA 中的视角跟随自车移动，需要稍微修改 Co-Simulation/Sumo 文件夹中的 run_synchronization.py 文件。

只需使用此文件链接替换您文件夹中的原始 run_synchronization.py 文件，并确保 line 222 中的 ego_id = '4' 是自车的 ID。

尽情享受吧！